魔人ブウ編ラストにて、地球のみんなから元気玉のエネルギーをもらうため、界王様の力で地球人全員に悟空たちの声が届くようにしてもらいました。
最初はベジータが手を挙げて元気を分けてくれと頼みますが、地球人は状況が飲み込めないのと、ベジータの頼み方が下手すぎて、悟飯たち知り合いしか手を挙げてくれません。
そこで今度は悟空が呼びかけたところ、悟空を知る人物が何人か手を挙げてくれました。そこに、人造人間17号もいました。

《出典:ドラゴンボール》
「久しぶりに聞いたなあいつの声も……」と17号が言っていますが、実は作中で悟空との面識はありません。
いったいいつ17号は悟空の声を聞いたのでしょうか?
本編では会っていない2人
17号が起動されたとき、既に悟空は心臓病のウイルスにより自宅で休んでいました。
それから17号は悟空を倒すために捜しますが、目覚めた悟空は神様の宮殿に行っており、17号がセルに吸収されるまで下界には戻っていません。
そして17号が蘇るのは、セルを倒した後にドラゴンボールで復活したとき。この時点では悟空はセルの爆発で死んでいて、魔人ブウ編になるまでずっとあの世にいました。
魔人ブウ編で1日だけこの世に戻ってきますが、そこで17号と会うシーンはないですし、仮にそこで会っているなら「久しぶりだな」なんて発言をするとは思えないので、ここで会っていないことは確実でしょう。
よって元気玉を作るまでに2人が出会っていないのは間違いありません。
セルに吸収されているときに意識があった?
セルに吸収されているときに17号としての意識があったのであれば、セルは悟空と会話しているので、17号も悟空の声を聞いていたことになります。
が、これはたぶんないと思います。
セルから吐き出された18号が目覚めたとき、悟飯がセルを倒したと聞いて驚いていました。もし18号に吸収されていたときの記憶があったのならば、悟飯がセルを圧倒しているのを見ているのでそんなに驚くことじゃないです。
17号もセルに吸収されていたときの記憶はなかったと思われます。よってこの時に悟空の声を聞いたわけではないでしょう。
あの世で会っていた?
悟空はセルの爆発で死に、肉体を持ってあの世で過ごすことになりました。
17号はセルが死んだときにあの世に行ったはず。その後ドラゴンボールで復活していますが、それまでの期間はあの世にいたことでしょう。
あの世で悟空と会っていたのかということですが、これもまずないです。
悟空は何度も地球を救った英雄であったために、特別措置として肉体を持ってあの世にいましたが、普通の人は魂だけになってしまいます。

《出典:ドラゴンボール》
17号は英雄どころか、車を奪ったりなどをしているのでどちらかといえば悪人です。そんな17号に肉体を与えていたとは到底思えません。
魂だけの人は、あの世にいたときの記憶は保持されないです。それはドラゴンボールで蘇生された人物が、何が起きたのか分からないという反応をしている描写がよくあることから分かります。
仮に悟空が17号の魂とあの世で会っていたとしても、17号がそれを覚えていることはないというので間違いないはずです。
ドクター・ゲロから教えられていた
考えられる可能性として残ったのは、予めドクター・ゲロから孫悟空の情報を教えてもらっていたこと。
ベジータたちや仙豆のことを知っていたことを考えても、悟空の顔を知っていたことはまず間違いないでしょう。
そう考えれば悟空の声もドクター・ゲロによってインプットされていたか、以前起動したときに悟空の映像でも見たことがあったのかもしれないですね。
結論
17号は直接悟空の声を聞いたことはないが、ドクター・ゲロから聞かされていた可能性が高い。
まあ気になるのは、面識もない悟空の呼びかけで手を挙げてくれたのに、面識のあるベジータの呼びかけでは手を挙げなかったのはなんで? ってところ。
ベジータは17号たちをからくり人形とかって馬鹿にしていましたし、たぶん嫌われているんだろうなあ……。
《人造人間編は28巻から!》